船體除鏽機器人結構設計

遠洋船舶需常年在大海中航（háng）行，必然會受到海水腐蝕，後經空（kōng）氣氧化（huà）形成鏽。無論是大型、中（zhōng）型還是小型船舶，船體鏽蝕都是巨大危害，如果不采取防鏽（xiù）措施，用不了幾年就會因鏽蝕而報廢。因此要想使船舶營運的（de）時間（jiān）長久，必須要定期進行除鏽（xiù）保養。

目前人工噴砂除鏽（xiù）是船廠（chǎng）廣泛使用的手段，過程繁瑣且效率較低，對周邊環境汙染嚴重，危險係數也（yě）高居不下，而且工人容易得（dé）矽肺病和眼疾。隨著工業科技不斷更新換（huàn）代，超高壓水技術得以逐步應用各大領（lǐng）域，我公司針對船舶外立麵除鏽難的問題開發了超高壓水除鏽爬壁機器人，船舶除（chú）鏽機器人利用磁性金屬與（yǔ）磁體之間的（de）吸附力，使機器人吸附在（zài）金屬表麵。其是（shì）一種（zhǒng）精度高、可控製運行的自動化機械裝置，可代（dài）替人類在一些環境惡劣或者對人健康（kāng）有損害的環境中（zhōng）工作‚，如船舶除（chú）鏽、測厚和噴漆等。它（tā）可以節約人力資源‚，提高工（gōng）作效率‚，降低工（gōng）人工作勞動強度‚。

一、除鏽機器人結構

船舶除鏽機器人主要由（yóu）電機、減速器、鏈輪、鏈條和框架等組成（chéng）。機器人的本體采用磁力和真空吸附相（xiàng）結（jié）合實現，單元吸附塊（kuài）內嵌（qiàn）有稀土永磁體，本體在工作時（shí）‚不僅要求能夠前進後退‚而且要求能進行轉向。采用兩個電機提供動力可以通過控（kòng）製各個電機的不同運轉狀態來實現自由轉向或原地繞圈。

二、步進電機選擇

步進電機是一種將電脈衝轉化為（wéi）角位移的執行機（jī）構。現在比較常用的步進（jìn）電機包括反應式
步進電機（VR）、永磁式步進（jìn）電（diàn）機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步（bù）進電機等。混合式步進電機是同時兼有反應式和永磁式兩種步進電機優點的新型控製電機。
 
船舶（bó）除鏽機器人係統設計中‚的驅動設計相當重要。作為整個係統載體動作靈活‚才能（néng）使執行機構能順利完成指定的工作。