什麽是磁吸（xī）附爬壁（bì）機器人及分類原理介紹

當前全球各國向機械化、智能化發（fā）展勢頭迅猛，各（gè）類智（zhì）能產品伴隨著（zhe）“便捷式生活”、“加快工業發展”等使命而誕生，在科技與互聯網快速發展（zhǎn）的（de）洪流下，爬壁機器人早已揭（jiē）開初創時的神秘麵紗，逐漸在核工業、石化工業、建築業、船（chuán）舶工業、航空航（háng）天、市（shì）政工程及軍事等多方麵得到廣泛的應用。

爬壁機器人是移動機器人領域的一個重要分支，但相比於普通的移動機器（qì）人（rén）移動空間更為廣泛，爬壁（bì）機器人不僅可以在（zài）水平壁麵進行移動，也可以在與水平（píng）麵有角度的壁麵甚至是懸垂壁麵運動，這得益於爬壁機器人的一個獨（dú）特裝置——壁麵吸附機構，根據爬壁機器人的吸附機理，可（kě）以將爬壁機器（qì）人分為負壓（yā）吸附（fù）、磁吸附、抓（zhuā）扣式吸附和仿生吸附四類，吸附方式不（bú）同的爬壁（bì）機器人結構不同，應用領域也存（cún）在較大差異（yì）。
 
磁吸附爬壁（bì）機器人適用於導磁（cí）性材料（liào）構成的壁麵上進行作業，通過永（yǒng）磁鐵或者電磁鐵相對於導磁壁麵材料產生的吸附力，進而產生（shēng）對壁麵的一個正壓力（lì），並且可以依靠機器（qì）人和壁麵間（jiān）的（de）摩擦力來克（kè）服自重（chóng）從而在壁麵上附（fù）著、移動（dòng）、越障等的機器人，磁吸附爬壁（bì）機器人較真空吸附爬壁機器人（rén）的吸附更為可靠，不會發生漏氣現象，目前，磁吸附爬壁機（jī）器人具（jù）有永磁吸附和電磁吸附（fù）兩種：

1、電磁吸附

利用電生磁的原理，通過（guò）電流的磁場效應產生磁力吸附在壁麵上，電永（yǒng）磁吸附結構具有磁力大小可調（diào）節的功能，但是結構複雜，需要大體積的機器才可以（yǐ）帶動。

2、永磁吸附

是通過在（zài）底部設計安裝上永磁材（cái）料，形成磁力（lì）碗（wǎn），然後很好的吸附在金屬壁麵的表麵；

電磁吸附（fù）可以調節電流從而調節磁力大小，控製較為靈活，但是耗電（diàn）量大不利（lì）於（yú）無線操控（kòng），同時存在（zài）斷電墜落的風險；永磁吸附更為可靠（kào），但體（tǐ）積較大，吸附力（lì）調節困難。

隨著（zhe）近年來磁性材料的突破（pò），商用銣鐵硼磁鐵表麵磁力達到50 MGOe，可以吸附超過自身重量100倍的物體，因此采用永磁吸附的爬壁機器人已（yǐ）逐漸成為主流，並在數值仿真技術助力下，對永磁輪進行建模仿真，計算磁路磁力線以及（jí）磁感應強度分布，進而（ér）優化了磁輪的軛鐵厚度和氣（qì）隙厚度等，為解決永磁吸附磁力大小不可調，取下困難等問題。
 
磁吸爬壁機器人是近年（nián）來發（fā）展（zhǎn）最為迅速的機（jī）器人，在造船、石化、核電等行業應用較（jiào）為廣泛，磁吸附爬壁機器人不會受壁麵（miàn）凹凸（tū）或者裂縫的限製（zhì），和其（qí）他吸附模式相比較，對（duì）工作環境有（yǒu）更（gèng）好的適應性，主要是（shì）克服重力，在具有一定（dìng）的傾斜度、垂直或者倒立的壁麵上具（jù）有靜止以及移動的（de）能力。

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